在低速車輛上，比如叉車上是按照轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角計(jì)算出轉(zhuǎn)彎半徑，根據(jù)整車轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算出驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這個(gè)方法很簡(jiǎn)單，就是純粹的幾何關(guān)系，稍微看點(diǎn)汽車轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的書就能知道，但是，在高速車輛上這個(gè)算法不安，至少我覺(jué)得如此，因?yàn)榈┏霈F(xiàn)控制錯(cuò)誤可能造成安事故，所以，據(jù)說(shuō)是用兩側(cè)電機(jī)等扭矩控制，在傳統(tǒng)機(jī)械式車橋中原理是兩個(gè)輪子輸出扭矩相同的，但是電機(jī)上如何實(shí)現(xiàn)我就不知道了。